WABIAN-2R(WAseda BIpedal humANiod-No.2Refined) 人間のような歩行が可能な２足ヒューマノイドロボット

WABIAN-2Rは、人体運動の模擬を目的として開発されている、全身39個のモータと2個の受動関節を供えた２足ヒューマノイドロボットです。

関連サイト：http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/research/wabian/index_j.htm

開発コンセプト、テクノロジー

【コンセプト】 人間が使う機器の使用時における定量的な評価方法、つまりどの程度人間をサポートしどのような影響を人体に与えているのかということを、数値として測定する方法は，まだ確立されていません。そこで我々は人間のような運動が可能で人間の代わりに成り得るロボットを開発することで、ロボットのセンサから得られたデータを元に定量的な評価を行い、機器の開発へ役立てていきたいと考えています。

【膝伸展と踵接地・爪先離地を伴う歩行】 WABIAN-2Rの特徴の一つとして、骨盤に2つの自由度を持つということが挙げられます。この自由度を活用することによって、従来のロボットのように膝を曲げたままでなく、膝をまっすぐに伸ばしても歩行することができます。 またもう一つの特徴として、人間の歩行データを参考にして開発された、受動関節による”つま先”自由度を持つ足部が挙げられます。これによって、人間のように踵で接地し、爪先をまげて地面から離れるという歩行を行うことができます。

【公道での２足歩行ロボット運用実験】 ロボット産業振興会議（福岡県・福岡市・北九州市）の協力の下、WABIAN-2Rを用いて福岡市内公道、および博多リバレイン内での実験を行っています．これによって、実環境下での移動ロボットの実用性・安定性向上に貢献することを目標としています。